it기업을 희망하는 대학생입니다.

1)remote pc roscore 2)ssh pc ssh @192.168.x.168 sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0 #Lidar sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0 # 카메라 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch 3)mapping roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch 4)rviz roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/way/map.yaml 5)localization and path planning python patrol_fspm.py

1)remote pc export DISPLAY=localhost:0.0 roscore 2)ssh pc ssh -X @192.168.x.168 sudo nvpmodel -m1 # jetson nano를 5W(저전력모드)로 잡아준다. cd catkin_build_ws source install/setup.bash --extend #이러면 cv_bridge 가 python 2.7이 아니라 python3.6을 잡는다. modprobe uvcvideo nodrop=1 timeout=6000 opencv 의 timeout을 늘려준다.

https://roomedia.tistory.com/entry/SLAM-%ED%8C%A8%ED%82%A4%EC%A7%80 12일차 - SLAM 패키지 SLAM 관련 패키지로는 gmapping, cartographer, rtabmap이 많이 사용됩니다. Gmapping Gmapping은 OpenSLAM에 공개된 SLAM의 한 종류로, ROS 패키지로 제공되고 있습니다. Rao-Blackwellized 파티클 필터를 사용하.. roomedia.tistory.com 위의 블로그를 참조하였습니다. mapping -gmapping(OpenSLAM) & cartographer(Google) 1.gmapping -SLAM의 한 종류 -Rao-Blackwellized 파티클 필터를 사용, 파티클 수 감수 , 그리드 맵..